Industrieroboter, Industrierobotersteuerungen

Ein Industrieroboter ist eine universelle, programmierbare Maschine zur Handhabung, Montage oder Bearbeitung von Werkstücken. Er wird durch eine recht komplexe Steuerung, üblicherweise einem oder mehreren Mikrorechnern, angesteuert. Ziel dieser Maschinen ist die Übernahme von monotoner, gefährlicher oder schwerer Arbeit weg vom Menschen und somit die Einsparung von Arbeitskräften (in der Praxis zwei bis drei).

Vom Aufgabenbereich her unterschied man Zu einem Roboter gehörte jeweils eine Robotersteuerung, die meist als Beistellschrank oder als aufgehängtes Kompaktgerät ausgeführt war. Gegenüber den Maschinensteuerungen verfügten die Robotersteuerungen zusätzlich über Ansteuerbaugruppen für Schrittmotoren und über Sensoreingänge, mit denen die aktuelle Lage der Schrittmotoren nachgemessen wurde. Teilweise waren die Roboter auch mit optischen Erkennungssystemen für die Werkstücke ausgestattet.

Die Programmierung eines Roboters konnte auf unterschiedliche Art erfolgen: Der Einsatz von Industrierobotern erfolgte in der DDR erst recht spät: 1980 gab es erst 150 Roboter. Anfang 1981 wuchs die Anzahl immerhin schon auf 4500 und 1 Jahr später auf 22.000. Von dieser Anzahl konnte aber nur ein Hundertstel als echter "Industrieroboter" bezeichnet werden. Die Abgrenzung, was als ein Roboter zu sehen ist und was nur als eine computergesteuerte Maschine, war in der DDR-Industrie schwierig. Aus Propagandagründen wurden viele Maschinen zu Robotern erklärt, nur weil sie einen rechnergesteuerten Motor besaßen.

Industrierobotersteuerung CNC600

Die CNC600 war eine modulares, universelles, numerisches Steuerungssystem für bis zu fünf NC-gesteuerte Achsen, bevorzugt für Werkzeugmaschinen (Dreh-, Bohr- und Fräsmaschinen), hergestellt beim VEB Numerik in Chemnitz. Die mechanische Auflösung der Anlage betrug 0,001 mm bzw 0,001°, die maximale Arbeitsgeschwindigkeit lag 20m/min (Schnellgang). Konstruktiv war die Anlage dreigeteilt in


CNC600 an einer Werkzeugmaschine (rechts)

CNC600 an einer Werkzeugmaschine
Bedienteil der CNC600

Die Speicherbestückung unterschied sich je nach Anwendungsbereich: Die CNC600 enthielt vier Rechner auf K1520-Basis, die über einen Koppelbus miteinander kommunizierten:

Leitrechner

Er war der Masterrechner und organisierte die Kommunikation mit den anderen Rechnern. Außerdem enthielt er die Arbeitsdaten und war für das Ansprechen der Peripheriegeräte zuständig. Da der Adressraum von 64 KByte hier überschritten wurde, war eine Bankumschaltung per MEMDI-Signal notwendig.

Platinenbestückung:
K2521Prozessor
K3521mehrfach eingesetzt, 4 KByte statischer RAM, akkugepuffert
K3525mehrfach eingesetzt, 16 KByte dyn. RAM (Bestückt mit 8 KByte oder 12 KByte)
K3820mehrfach eingesetzt, 16 KByte ROM
AS Anschluss Lochbandleser FS330 / Lochbandstanzer DT105S oder daro 1215
ANA Ansteuerung für Bildschirm (32x8 Zeichen)
PRE/DNC2x Schnittstelle IFSS oder V.24 + 4 KByte EPROM
K0420EPROMer

Bedienblendenrechner

Er diente der Kommunikation mit dem Bediener (Auswertung der Tasten, Realisierung der Anzeigefunktionen).

Platinenbestückung:
K2521Prozessor (mit 0,25 KByte RAM und 1 KByte ROM)
KBG Kabelinterface zur Erreichung von Kabellängen bis 50m

Wegesteuerung und Lageregelungsrechner

Er diente der Ansteuerung der DA-Wandler sowie dem Ist/Sollvergleich der Motoren.

Platinenbestückung:
K2521Hauptprozessor
Lagesteuerungssubmodulemax. 5 Einheiten, auf Basis des U880
MSE max. 5 Einheiten, Messsystemeingänge, für inkrementelle Geber, Inductosyn und Resolver
DA-Wandlermax. 5 Einheiten, 15 Bit Auflösung, ±10V


PMC-Rechner

Bei dieser Baugruppe handelte es sich um eine klassische Maschinensteuerung für für max. 480 Eingangs/Ausgangssignale, die per Boolescher Logik verknüpft werden konnten.

Platinenbestückung:
K2521Prozessor (mit 3 KByte EPROM)
K35214 KByte statischer RAM mit Akkupufferung
K382016 KByte EPROM
AS PEASbidirektionales Interface (max 50m Kabellänge, 20 KByte/s) zu den Sensoren

PEAS

Diese Baugruppe befand sich außerhalb des Rechnergehäuses, unmittelbar an den Messwertaufnehmern. Die PEAS diente der Bündelung der Prozesssignale auf das Netzwerk. Sie wurde per Kabel an die AS PEAS des PMC-Rechners angeschlossen.

Software

Sie untergliederte sich in:

Industrierobotersteuerung CNC600-3

Bei dieser Anlage vom Hersteller VEB Numerik handelte es sich um ein Steuerungssystem für Fertigungszellen. Die CNC600-3 stellt damit eine Weiterentwicklung der der CNC600 und war speziell für den bedienarmen / bedienerlosen Betrieb konzipiert.


Steuerung CNC600-3
Rückansicht der CNC600-3



Industrierobotersteuerung CNC700

Über diese Anlage, die ab 1985 vom VEB Numerik produziert wurde, liegen noch keine technischen Daten vor.
Sie wurde für die Automatisierung der Produktionsschritte Bohren, Fräsen, Drehen und Schleifen benutzt.


Robotersteuerung CNC700
CNC700 in Einbauvariante


Industrierobotersteuerung CNC-H600

Bei dieser vom VEB Numerik hergestellten Anlage handelte es sich um ein universelles numerisches Steuerungssystem für bis zu drei NC-gesteuerte Achsen (bevorzugt für Bohr-, Fräs- und Drehmaschinen). Sie stellte gewissermaßen die kleine Schwester der CNC600 dar.


Robotersteuerung CNC-H600

Die Programmierung der CNC-H600 erfolgte per Handeingabe.


Steuerrechner CNC-H645 und CNC-H646

(Alias H 645, H-645, H 646, H-646)

Diese Rechner wurden vom VEB Numerik produziert.


Steuerrechner CNC-H645
Steuerrechner CNC-H646

CNC-H646 als Steuerung eines Fräsautomaten
CNC-H646, geöffnet

Innenansicht des H646

Technische Daten liegen leider noch nicht vor.


Industrierobotersteuerung IRS600

Diese vom VEB Numerik produzierte Robotersteuerung wurde für Handhabungs- und Beschickungsautomaten, z.B. den Industrieroboter IR2/S2 benutzt.


Robotersteuerung IRS600
Tableau der IRS600

Sie verfügte über eine Punkt-zu-Punkt-Steuerung für bis zu drei NC-gesteuerte Achsen, zusätzlich zwei Schaltachsen und über 136 Prozesseingänge und 96 Prozessausgänge. Die Messauflösung der Sensoren betrug 0,01mm bzw 0.01°. An die Aufgänge konnten elektrische Antriebe (Ansteuerung ±10V) oder hydraulische Antriebe (Servoventile, ±50 mA) angeschlossen werden.

Die IRS600 basierte auf dem Mikrorechnersystem K1520, war aber gegenüber der CNC600 hier nur als Einrechnervariante ausgeführt.

Platinenbestückung:
K2521Prozessor
K382016 KByte EPROM
K35214 KByte CMOS-RAM, 2 Stück
DA2 4 DA-Wandler mit 8 Bit Auflösung
M1 Inductosyn-Eingabe
M2 Resolver-Eingabe (alternativ zur M1)
ME1 max 3 Einheiten, digitale Eingabe
AS PEASInterfaceeinheit auf das Datenkabel der Sensoren

Zur IRS600 gehörte eine Serviceeinheit (Diagnoseroutinen starten, Prozesssignale abfragen oder ausgeben, Daten und Adressen anzeigen).

Die Programmierung der IRS600 erfolgte über ein Teach-In-Gerät oder über Lochbandleser FS100 oder FS330. Eine Datenausgabe auf Lochband konnte über einen Stanzer daro1215 oder einen Stanzer DT-105S erfolgen.
Die Software befand sich teils im EPROM und teils im CMOS-RAM (akkugepuffert). Sie wurde untergliedert in:

Industrierobotersteuerung IRS650

Bei diesem vom VEB Numerik produzierten Gerät handelt es sich um eine Bahnsteuerung für Industrieroboter in Gelenkbauweise mit bis zu sechs NC-gesteuerten Achsen. Sie wurde für die Gelenkroboter IR10 und IR60 (Kombinat Fortschritt), sowie für die Schweißroboter des Zentralinstituts für Schweißtechnik Halle eingesetzt. Rechner und Thyristorsteuerung waren konstruktiv in einem Schrank untergebracht, Magnetkassettenlaufwerk und das Teach-In-Tableau wurden extern angeschlossen. Zur Inbetriebnahme und zum Service stand ein Terminal K8911 bereit.


Robotersteuerung IRS650

Die Lage der Robotergelenke wurde über inkrementelle Geber IGR400 (400 Impulse / Umdrehung) erfasst, die Nachstellung der Gelenke erfolgte über Thyristorsteuerungen Typ AA100, die über 14-Bit-DA-Wandler angesteuert wurden. Die maximale Bewegungsgeschwindigkeit lag bei 2 m/s bei einer Genauigkeit von 0,1 mm. Die Steuerung verfügte außerdem über 48 digitale Eingänge sowie 48 digitale Ausgänge (100 mA).

Der Rechnerkern der IRS650 basierte auf dem Mikrorechnersystem K1520 und wurde hier als Zweirechnervariante angewandt.

Platinenbestückung:
K2521Prozessoreinheit
K3820jeweils 16 KByte EPROM, 2 Stück
CMOS-RAM für das Betriebssystem, 2 Stück
RAMfür Anwenderprogramme (16K ROM/DRAM + 4k SRAM oder 16K SRAM)

Software

Die Software der IRS650 untergliederte sich in Die Arbeitsdaten wurden entweder auf einem Bürocomputer A5130 generiert und per Magnetkassettenlaufwerk K5200 eingespielt oder per indirektem Teach-In angelernt. Die Programmierung der EPROMs erfolgte mit dem EPROMer K0420 von Robotron.


Industrierobotersteuerung IRS651

Bei dieser vom VEB Numerik entwickelten Industrierobotersteuerung handelt es sich um eine Weiterentwicklung der IRS650 speziell für Beschickungsroboter.


Industrierobotersteuerung IRS700

IRS=Industrieroboter-Steuerung
Über dieses Gerät, das ab 1985 vom VEB Numerik produziert wurde, liegen noch keine technischen Daten vor.
Sie wurde für Industrieroboter mit zwei bis sechs Achsen benutzt, beispielsweise dem ZIM10.


Industrierobotersteuerung IRS701

Bei dieser Steuerung handelt es sich offenbar um einen Nachfolger der IRS700. Technische Daten liegen leider noch nicht vor.


Industrierobotersteuerung URSALOG 5021

Hersteller war das EAW Berlin in Zusammenarbeit mit dem Institut für Regelungstechnik Berlin und der IHS Mittweida. Sie wurde für hydraulische Industrieroboter mit technologischer Anwendung (Beschichten, Farbspritzen, Strahlen, Wischen und Putzen) benutzt, beispielsweise für die Gelenkarmroboter TR10 und TR79. Die Ursalog5021 bediente maximal acht Achsen mit einer Steuerungsauflösung von 12 Bit, erreichte damit eine Genauigkeit von ± 0,2mm bzw. ±0.2°.


Robotersteuerung Ursalog 5021, geöffnet
Roboterphantom zum Anlernen der Ursalog 5021

Die analogen Ausgänge konnten für elektrische Antriebe (±10V) oder hydraulische Antriebe (±50 mA) (=Servoventile) benutzt werden. Die Digitalsteuerung hatte 32 potentialfreie Eingänge sowie 24 potentialfreie Ausgänge.

Der Rechner basierte auf dem Mikrorechnersystem K1520, wobei drei Prozessorsysteme per Koppelbus verbunden waren, sowie auf den Platinensätzen Ursalog 5021 und ursadat5000.

Platinenbestückung des Masterrechners:
K2521Prozessoreinheit
DRAM max 3 Einheiten, 64 KByte
K36208 KByte ROM + 1 KByte RAM
K5020Magnetkassettencontroller
DES122 Einheiten, 16 Eingänge über Optokoppler
DA-R 24 binäre Ausgänge über Relais)
IFSS

Platinen des Slave 1 (Kommunikation Bediener):
K2521Prozessoreinheit
K3620ROM+RAM
K7026Adapter für Tastatur und Drucker
K7632Tastatur
K7521Alphanumerische Kleinanzeige

Platinenbestückung des Slave 2:
K2521Prozessoreinheit
DA2 2 Einheiten, Ansteuerung von 4 Servoventilen
AE-G
AE-PG2 Einheiten, 4 potentiometrische Messsysteme

Das Rechnersystem verfügte über maximal 256 KByte RAM und konnte darin maximal 12 Programme unterbringen.

Zu Kommunikation mit dem Bediener diente eine Tastatur sowie eine alphanumerische Anzeige (32 Stellen LED-Matrix) im Steuerschrank (abnehmbar). Das Anlernen des Roboters passiert per indirektem Teach-In. Die so generierten Daten konnten anschließend auf ein Magnetkassettenlaufwerk K5200 ausgelagert werden. Beim Anfahren der Anlage prüfte eine Einschaltdiagnose als erstes die Funktionsfähigkeit der elektronischen Baugruppen.


Industrieroboter PHM3

Beim PHM3 handelt es sich um einen hydraulisch angetriebenen Einlegeautomat. Eine der Anwendungen für die Maschine war die Bestückung von Leiterplatten. Hersteller war der Robotron-Rationalisierungsmittelbau Weimar. Äußerlich war der PHM3 eine recht kleine Maschine mit ca. 1 m Höhe.

Die Steuerung des PHM3 erfolgte dich einen Rechner auf Basis des Mikrorechnersystems K1520.


Industrieroboter PHM4 (PHM40)

PHM = Programmierbares Handhabungsmittel
Der Fünf-Achsen-Industrieroboter PHM40 diente der Montage sowie Beschickung und erlaubte dabei die Handhabung von Einzelteilen und Baugruppen mit max. 0,25 kg Masse. Die maximale Geschwindigkeit betrug 0,5 m/s bei einer Genauigkeit von 0,3 mm. Hersteller war der Robotron-Rationalisierungsmittelbau Weimar.

Äußerlich war der PHM40 eine recht kleine Maschine mit ca. 1 m Höhe. Ein Anwendungsbeispiel war die Zureichung der Baugruppen in der Drucker-Schrittmotorfertigung bei Robotron Sömmerda.

Die Steuerung des PHM40 bestand aus:


Greifer und Steuerung des PHM4

Industrieroboter PHM40
Industrieroboter PHM40

Arbeitskopf des PHM40
Steckeranschlussfeld des PHM40

Baugruppen des K1520-Systems bildeten den Zentralkern. Der Industrieroboter besaß fünf Rotationsachsen, welche durch analog angesteuerte Schrittmotoren mit Schneckengetriebe realisiert wurden. Die Winkelmessungen an den Achsen erfolgte grob fotoelektrisch (abgetastete Kodescheibe) und fein via Kapazitätsmessung. Den Bewegungsablauf programmierte man mittels indirektem Teach-in-Verfahren, wobei über Funktionstasten der Greifer positioniert und durch STORE die neue Position gespeichert werden musste. Es konnten auch unbedingte Sprünge, Verzweigungen, Schleifen, Wartezeiten und Verriegelungen definiert werden. Für die Prozessabarbeitung stand weiterhin ein E/A-Port (8 Bit, TTL) zur Verfügung.


Industrieroboter PHM50

Bei diesem Industrieroboter handelt es sich vermutlich um eine Weiterentwicklung des PHM40. Technische Daten liegen leider noch nicht vor.


Industrieroboter PHM55

Dieser Industrieroboter arbeitete mit vier Freiheitsgraden für eine Handhabemasse von maximal 1,5 kg. Hersteller war der Robotron-Rationalisierungsmittelbau Weimar.


Industrieroboter PHM55 mit Steuerung

Er hatte einen Arbeitsradius von max. 600 mm bei einem Hub von max. 285 mm. Der PHM55 wurde u.a als Bestückungsroboter für Leiterplatten eingesetzt.
Die Programmierung erfolgte per verbaler Programmiersprache.

Industrieroboter IR2/S

Dieser Industrieroboter wurde ab 1983 produziert und mit der Steuerung IRS2000 angesteuert.
Technische Daten liegen leider noch nicht vor.


Industrieroboter IR2

Der Fünf-Achsen-Beschickungsroboter IR2 wurde vom Forschungszentrum des Werkzeugmaschinenbaus Karl-Marx-Stadt entwickelt. Er hatte eine Tragfähigkeit von 20 kg und konnte Teile mit einer Präzision von ±0,3mm positionieren. Er diente zur Zu- und Abführung von Werkstücken an Werkzeugmaschinen. Die Teile wurden aus einem oder zwei Etagen-Werkzeugspeichern (je 96 Werkstücke, 4 Etagen, elektrohydraulische gesteuert) entnommen.


Industrieroboter IR2 mit Werkstückspeicher
Industrieroboter IR2

Arbeit am Industrieroboter IR2



Industrieroboter IR3P

Dieser 3-Achsen-Beschickungsroboter wurde von der Ingenieurhochschule Zwickau zusammen mit dem VEB Sachsenring Zwickau entwickelt und in der Automobilproduktion zur Beschickung zweier Wälzstoßmaschinen aus 1 Werkstückmagazin benutzt. Er hatte eine Tragkraft von 3 kg und eine Positioniergenauigkeit von ±0,5 mm. Die Steuerung des Roboters erfolgte elektronisch, die Bewegungen des Armes pneumatisch unter Nutzung des Steuerungssystems DRELOBA. Hydraulische Endlagendämpfer federten die ruckartigen Bewegungen ab. Seine Kosten von 350.000 Mark sollten sich laut Herstellerangaben bereits nach 1 Jahr amortisiert haben.

Industrieroboter IR5

Dieser Industrieroboter wurde vom VEB Ingenieurbüro für Rationalisierung Karl-Marx-Stadt entwickelt, verfügte über sechs Freiheitsgrade, wurde elektrisch angetrieben und ab 1983 produziert.
Der Antrieb der Hauptachsen des IR5 erfolgte elektrisch, der des Greifers pneumatisch. Der IR5 hatte eine Tragkraft von 5kg und eine Positioniergenauigkeit von ±1 mm. Seine Einsatzgebiete lagen vor allen in Emaillierwerken zur Produktion von Haushaltgegenständen.


Industrieroboter IR5



Industrieroboter IR10E

Dieser Roboter wurde ab 1983 vom VEB Anlagenbau Impulsa Esterwerde (Kombinat Fortschritt) produziert und zum Lichtbogenschweißen, Widerstandspunktschweißen, Beschichten, Entgraten, Sandstrahlen, Schleifen, Polieren, Beschicken und Montieren eingesetzt. Er verfügte über fünf Drehachsen.


Industrieroboter IR10E bei der Arbeit

Heute gilt er als ausgestorben.


Industrieroboter IR20 NC

Dieser Fünf-Achsen-Beschickungsroboter wurde von der Ingenieurhochschule Zwickau zusammen mit dem VEB Elektromotorenwerk Thurm entwickelt und in der Elektromotorenherstellung eingesetzt. Dazu befüllte er zwei Werkzeugmaschinen aus einem Werkstückspeicher. Er hatte eine Tragfähigkeit von 20 kg und eine Positioniergenauigkeit von ±0,5 mm.


Industrieroboter IR20 zur Beschickung mit Motorgehäusen



Industrieroboter IR5-10

Der IR5-10 wurde mindestens seit 1983 produziert. Technische Daten liegen leider noch nicht vor.


Industrieroboter IR60

Dieser Roboter wurde vom Kombinat Fortschritt produziert und als Punktschweißroboter eingesetzt.


Industrieroboter IR60E ohne Schweißkopf

Technische Daten liegen leider noch nicht vor.

Industrieroboter 3P

Dieser pneumatisch angetriebene Roboter wurde ab 1981 im VEB Sachsenring Zwickau in der Produktion des PKW Trabant zur Herstellung von Getriebezahnrädern eingesetzt.
Technische Daten liegen leider noch nicht vor.


Industrieroboter GTR

Dieser Kleinroboter wurde von der TH Ilmenau entwickelt und sollte für Handhabevorhänge im Gerätebau, in der Elektroniktechnologie, in der Kleinteilefertigung im Maschinenbau und in der Keramikindustrie eingesetzt werden.


Industrieroboter IHM

Dieser 5-Achsen-Industrieroboter wurde von der Ingenieurhochschule Mittweida zusammen mit dem VEB Sachsenring Zwickau entwickelt und in der Automobilindustrie eingesetzt, beispielsweise zum Entfetten von Karosserieteilen, zum Farbspritzen, Schleifen, Punktschweißen und CO2-Schweißen. Der IHM hatte eine Tragfähigkeit von 20 kg bei einer Genauigkeit von ±1mm.


Industrieroboter IHM beim Farbspritzen
ausgepackter IHM beim Farbspritzen

Industrieroboter IHM mit seinem Steuerschrank



Industrieroboter R5 ZIS 10-41

Dieser Drei-Achsen-Schweißroboter wurde vom Zentralinstitut für Schweißtechnik Halle produziert und zum Lichtbogenschweißen von Kehlnähten (gerade oder kreisförmige Nähte) eingesetzt. Er hatte eine Tragfähigkeit von 16-40 kg bei einer Genauigkeit von ±1mm. Der R5 bestand teilweise aus den Komponenten ZIS995


Schweißroboter R5 im Einsatz



Industrieroboter R7 ZIS 10-70

Dieser Drei-Achsen-Schweißroboter wurde vom Zentralinstitut für Schweißtechnik Halle produziert und in der Automobilindustrie (Sachsenring Zwickau) eingesetzt. Der R7 besteht teilweise aus den Komponenten ZIS995 Er hatte eine Tragfähigkeit von 32 kg bei einer Genauigkeit von ±1mm.


Schweißroboter R7



Industrieroboter RAB35/1

Dieser 5-Achsen-Industrieroboter wurde vom VEB Elektrodyn Berlin hergestellt und diente der Abnahme von Blechen aus Kreisförderanlagen mit nachfolgender Palettierung und dem Transport in speziellen Paletten. Er hatte eine Tragkraft von 35 kg und eine Positioniergenauigkeit von ±1 mm.


Industrieroboter RAB35/1

Ein Einsatzbeispiel war die Entnahme von lackierten Blechen bei EAB.


Industrieroboter TR10

Dieser 1987 vom VEB Sachsenring Zwickau entwickelte und produzierte Industrieroboter verfügte über acht Achsen und einen hydraulischen Antrieb. Er wurde als Farbspritzroboter benutzt und besaß dafür eine Farbwechselautomatik. Die Steuerung des Roboters wurde an der Hochschule Mittweida entwickelt. "TR" steht wahrscheinlich für "Technologischer Roboter".


Industrieroboter TR79

Über diesen vom VEB Sachsenring Zwickau hergestellten Industrieroboter liegen leider noch keine Daten vor.
"TR" steht wahrscheinlich für "Technologischer Roboter".


Industrieroboter WMR01

Dieser Beschickungsroboter vom VEB Werkzeugmaschinenfabrik VOGTLAND Plauen konnte Werkstücke mit einem Gewicht bis zu 10 kg handhaben.


Industrieroboter ZIM10

Dieser Industrieroboter wurde vom Zentralen Industrieanlagenbau der Metallurgie entwickelt und im Zusammenspiel mit der Steuerung IRS701 betrieben. Technische Daten liegen leider noch nicht vor.


Industrieroboter ZIM15

Dieser Industrieroboter wurde vom Zentralen Industrieanlagenbau der Metallurgie entwickelt und als Schweißroboter eingesetzt. Technische Daten liegen leider noch nicht vor.


Industrieroboter ZIM60

Dieser Industrieroboter wurde vom Zentralen Industrieanlagenbau der Metallurgie entwickelt (wahrscheinlich 1980) und hatte vielfältige Anwendungen: Er hatte eine Tragkraft von 60 kg bei einer Positioniergenauigkeit von ±0,4mm und hatte fünf elektrisch angetriebene Achsen (5 Freiheitsgrade).


Industrieroboter ZIM60-1
Industrieroboter ZIM60-1

Bewegen von Zementsäcken mit dem ZIM60-1

Seine Einsatzgebiete lagen im Bereich Erzbergbau, Metallurgie und Kali als Transportroboter und zur Maschinenbeschickung. Die Werkstücke wurden durch Sauger gehalten.

Vom ZIM60 hab es noch eine etwas filigranere Ausführung unter der Bezeichnung ZIM60-2, entwickelt von der Leipziger Außenstelle von ZIM. Er konnte mit einem Greifarm oder mit einem Saugerarm bestückt werden.


Industrieroboter ZIM60-2 mit Saugerkopf



Industrieroboter ZIS986

Dieser Roboter vom Zentralinstitut für Schweißtechnik Halle wurde ab 1977 im VEB Sachsenring Zwickau als Punktschweißroboter in der Produktion des PKW Trabant (Schweißen der hinteren Radschalen) eingesetzt.
Er war der erste Schweißroboter der DDR.


Industrieroboter ZIS995

Diese Anlage vom Zentralinstitut für Schweißtechnik Halle stellte eine Art Baukastensystem dar, aus dem in Verbindung mit dem Schweißbaukastensystem ZIS650 anwenderspezifische Schweißroboter zusammengesetzt werden konnten. Der ZIS995 wurde ab 1983 produziert.
Die Positioniergenauigkeit lag bei ±1 mm, die anderen Werte waren projektspezifisch.



Letzte Änderung dieser Seite: 24.11.2011Herkunft: www.robotrontechnik.de